Onze uiteindelijke grijper:

De bedoeling was om een grijper te ontwikkelen, die een voorwerp 25 centimeter omhoog kon bewegen. Wij hebben dit mogelijk gemaakt door gebruik te maken van 2 aparte mechanismen. 1 voor het omhoog krijgen van de grijper plus de inhoud en een voor het grijpen van het voorwerp. Voor het eerste mechanisme hebben we gebruik gemaakt van een parallellogrammenconstructie. We hebben dit gedaan zodat als dit mechanisme omhoog beweegt door middel van de actuator, het mechanisme van de grijper recht blijft hangen. Dit is van groot belang, anders wordt de inhoud van de beker eruit gegooid. De constructie beweegt daardoor wel wat naar voren. De parallellogrammenconstructie moet op een bepaalde hoogte vastgemaakt worden om de gewenste hoogte van 25 cm te kunnen bereiken. De actuator hebben we zo vastgemaakt dat de parallellogrammenconstructie deze hoogte precies haalt, als hij omhoog beweegt door de actuator.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Als deze constructie omhoog beweegt, eindigt deze in de singuliere stand, dan is hij helemaal uit/ingeklapt. Verder dan deze stand kan hij niet omhoog, er zit dus een bepaalde grens aan, ongeveer een hoek van 80 graden. Door de actuator uit te schuiven, klapt de constructie naar buiten uit, hij gaat omhoog en komt ook een beetje naar voren.

 

 

Voor het tweede mechanisme hebben we een grijper gemaakt, waarbij maar een van de twee armen van de grijper beweegt. Een ervan staat altijd vast, en de andere ar beweegt naar de andere arm toe. Dit hebben we gedaan door een X constructie te maken, waarbij de actuator tussen de 2 armen zit. Zie de foto.

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

Als de actuator uitschuift, gaat de grijper open. Als hij inschuift gaat hij weer dicht. Het is precies uitgemeten, dat de actuator helemaal ingeschoven kan worden om de grijper te sluiten, zodat we de voorwerpen het beste kunnen oppakken, en de grijper dus niet slapjes is of nog een beetje open staat. Door het parallellogrammenconstructie blijft de grijper recht wat erg belangrijk is voor het recht oppakken van voorwerpen. De ronde vorm is gekozen, omdat er een bekertje opgepakt moet worden. Hierdoor heeft het hele voorwerp steun op de grijper, doordat het helemaal omringt wordt door de grijper en niet een klein gedeelte, hierdoor zit het bekertje stabiel in de grijper.

Resultaat: